突破是全方位的。

文丨海克財(cái)經(jīng) 許俊浩

機(jī)器人領(lǐng)域熱度空前。

以日前落幕的2026年德國(guó)漢諾威工業(yè)博覽會(huì)為例，漢諾威工業(yè)博覽會(huì)是全球規(guī)模最大的工業(yè)貿(mào)易展覽會(huì)，本次有超過(guò)50個(gè)國(guó)家的約2900家企業(yè)參展。展會(huì)聚焦工業(yè)AI、機(jī)器人等前沿技術(shù)領(lǐng)域，有多家企業(yè)攜AI智能制造解決方案與新款人形機(jī)器人參展。

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)側(cè)落地也有了更多標(biāo)志性案例。據(jù)財(cái)聯(lián)社等多家媒體近日?qǐng)?bào)道，國(guó)家電網(wǎng)已內(nèi)部印發(fā)《2026年具身智能發(fā)展規(guī)劃》，計(jì)劃于2026年集中采購(gòu)應(yīng)用在電力巡檢、帶電作業(yè)等場(chǎng)景的各類具身智能設(shè)備，數(shù)量約8500臺(tái)，總投資68億元。

從概念看，具身智能涵蓋的范圍更廣。具身智能即具備物理載體的AI，形態(tài)包括智能無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛汽車、機(jī)器狗及各類機(jī)器人等。具身智能之中，人形機(jī)器人的發(fā)展尤為引人注目，因?yàn)槿诵螜C(jī)器人才真正符合人類對(duì)于機(jī)器人的想象——更像人，智能化程度更高，承載著人類對(duì)未來(lái)智能伙伴的最高期待。

人形機(jī)器人的進(jìn)化令人驚嘆。

最初進(jìn)入公眾視野時(shí)，人形機(jī)器人的形態(tài)還極為初級(jí)。在2012年10月第一屆美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局機(jī)器人挑戰(zhàn)賽上，絕大部分機(jī)器人都與人形相差甚遠(yuǎn)。獲得冠軍的是韓國(guó)KAIST研發(fā)的機(jī)器人HuBo，行進(jìn)時(shí)并不是依靠雙足，而是需要以萬(wàn)向輪保證機(jī)器人的速度和平衡。14年后，在2026年4月北京亦莊的機(jī)器人馬拉松比賽上，選手們不僅外形、跑步方式都酷似人類，速度也已超過(guò)人類。

技術(shù)迭代促進(jìn)了市場(chǎng)發(fā)展。

調(diào)研機(jī)構(gòu)IDC數(shù)據(jù)顯示，2025年全球人形機(jī)器人出貨量接近1.8萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)508%，銷售額達(dá)4.4億美元（約合人民幣30億元）；中國(guó)是目前人形機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展的主力，智元、宇樹均以約5000臺(tái)出貨量居于頭部，其次是樂(lè)聚、加速進(jìn)化、松延動(dòng)力等廠商，出貨量在千臺(tái)級(jí)別，再次則是銀河通用、優(yōu)必選、眾擎、星辰智能等廠商，出貨量在400-1000臺(tái)；2026年，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)13億美元（約合人民幣88億元），同比增長(zhǎng)翻倍。

從形態(tài)各異到近似人類，從動(dòng)作生澀到精準(zhǔn)自如，從步履蹣跚到健步如飛，人形機(jī)器人正以肉眼可見(jiàn)的姿態(tài)持續(xù)刷新人類觀感。在“身體”的蛻變之外，AI技術(shù)的日新月異更讓它的“大腦”加速成長(zhǎng)——萬(wàn)眾期待的科幻場(chǎng)景，正快步走進(jìn)現(xiàn)實(shí)。

01

疾奔基于技術(shù)

機(jī)器人賽事的變化凸顯了技術(shù)躍遷。

北京亦莊的機(jī)器人馬拉松賽事即呈現(xiàn)了這種變化。2026年的第二屆比賽，榮耀開發(fā)的機(jī)器人“閃電”以50分26秒跑完了21公里的半程馬拉松，比人類半馬世界紀(jì)錄快了近7分鐘。相關(guān)消息引發(fā)了大眾對(duì)機(jī)器人超越人類的熱議。

這與2025年的第一屆賽事情況有了天壤之別。彼時(shí)20支參賽隊(duì)伍只有6支完賽，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心研發(fā)的全尺寸人形機(jī)器人“天工Ultra”以2小時(shí)40分42秒的成績(jī)奪得冠軍。

賽場(chǎng)上發(fā)生了許多令人啼笑皆非的場(chǎng)面，比如智瞰深鑒研發(fā)的機(jī)器人“幻幻”起跑階段就步履蹣跚，走出起點(diǎn)后不久便滑跪倒地；半醒科技的“精靈2”跑著跑著突然出現(xiàn)方向控制問(wèn)題，開始倒著走；松延動(dòng)力的機(jī)器人“旋風(fēng)小子”甚至摔掉了頭。這場(chǎng)比賽被網(wǎng)友調(diào)侃為機(jī)器人版的蹣跚學(xué)步。許多參賽隊(duì)的目標(biāo)不過(guò)是努力完成比賽，不要摔倒。

時(shí)隔一年，局面全然不同。第二屆比賽規(guī)模擴(kuò)大至102支隊(duì)伍、300余臺(tái)機(jī)器人，完賽隊(duì)伍達(dá)47支。

機(jī)器人馬拉松受到關(guān)注，是因?yàn)榕懿绞侨诵螜C(jī)器人技術(shù)的一大難題。跑步涉及短暫的騰空態(tài)，雙腳同時(shí)離地，必須在空中維持姿態(tài)，落地時(shí)精準(zhǔn)控制著地角度。人類跑步依靠的是踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)和幾十毫秒級(jí)的條件反射，純屬生物本能。機(jī)器人沒(méi)有這種本能，只有計(jì)算。

據(jù)海克財(cái)經(jīng)了解，想要跑得好，機(jī)器人必須在毫秒級(jí)的響應(yīng)時(shí)間里實(shí)時(shí)解算六自由度運(yùn)動(dòng)方程，也就是通過(guò)計(jì)算涵蓋空中運(yùn)動(dòng)的6種基本形式來(lái)保持機(jī)器人的平衡，一旦未能及時(shí)得出計(jì)算結(jié)果，或者有超過(guò)0.5度的俯仰或側(cè)傾偏差，都會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在落地瞬間因失去平衡而摔倒。

在AI技術(shù)突破之前，工程師需要手工推導(dǎo)復(fù)雜的六自由度運(yùn)動(dòng)方程，讓機(jī)器人在每一毫秒內(nèi)固定計(jì)算全身動(dòng)力學(xué)模型，但這顯然無(wú)法應(yīng)對(duì)現(xiàn)實(shí)物理世界的復(fù)雜多變。有了AI的強(qiáng)化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)之后，機(jī)器人可以不再完全依靠實(shí)時(shí)求解方程，而是通過(guò)仿真環(huán)境的虛擬訓(xùn)練找到最優(yōu)策略，將傳感器感知到的身體傾角、關(guān)節(jié)角度、速度等狀態(tài)映射到電機(jī)指令上，運(yùn)行時(shí)就像人類的肌肉記憶一樣。

如今機(jī)器人在各類動(dòng)作上的突破顯而易見(jiàn)。

以2026年春晚為例，宇樹、松延動(dòng)力、銀河通用、魔法原子4家企業(yè)的人形機(jī)器人在舞臺(tái)上亮相，其中宇樹的人形機(jī)器人G1和H2進(jìn)行了群體武術(shù)表演，精準(zhǔn)復(fù)刻踢腿、出拳、馬步等招式，完成劍舞、醉拳、雙節(jié)棍、肘部大回環(huán)以及連續(xù)三次單腿后空翻等高難度動(dòng)作。這與2025年春晚時(shí)宇樹H1簡(jiǎn)單的扭秧歌、丟手絹有了極大不同。

據(jù)官宣資料，為了開發(fā)機(jī)器人反重力自主起身的模式，宇樹G1的研發(fā)團(tuán)隊(duì)搭建了包含超過(guò)1000種地形和超過(guò)500種沖擊角度的仿真環(huán)境，讓G1的數(shù)字模型在其中進(jìn)行了超過(guò)10萬(wàn)次的跌倒、起身動(dòng)作訓(xùn)練；通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，模型會(huì)自動(dòng)記錄手部撐地時(shí)的最優(yōu)發(fā)力角度、膝蓋彎曲的能量損耗閾值等關(guān)鍵參數(shù)，最終篩選出物理規(guī)律允許的高效起身軌跡。

北京通用人工智能研究院還于2026年3月發(fā)布了提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)的“通極”算法框架，先將后空翻、倒立、霹靂舞等復(fù)雜動(dòng)作分別訓(xùn)練專家策略，再引入考慮真實(shí)電機(jī)物理特性的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，提升運(yùn)動(dòng)框架在真實(shí)機(jī)器人上的可執(zhí)行性。

02

鏈路推動(dòng)量產(chǎn)

技術(shù)突破的背后是完整產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同進(jìn)化。

散熱問(wèn)題曾是制約機(jī)器人長(zhǎng)跑的核心痛點(diǎn)之一。人形機(jī)器人高速奔跑時(shí)，下肢關(guān)節(jié)電機(jī)持續(xù)高扭矩輸出，大量運(yùn)動(dòng)能量會(huì)直接轉(zhuǎn)化為熱量，積聚在電機(jī)繞組和齒輪箱的狹小空間里。如果溫度超標(biāo)，就會(huì)觸發(fā)降頻保護(hù)，造成動(dòng)力衰減、動(dòng)作卡頓。兩屆馬拉松時(shí)，都有參賽隊(duì)伍工程師隨時(shí)在機(jī)器人關(guān)節(jié)過(guò)熱時(shí)用噴霧為其冷卻。

相比制冷劑噴霧，第二屆冠軍閃電的封閉式液冷散熱技術(shù)更引人注目。閃電搭載了自研液冷系統(tǒng)，液冷管道能夠如毛細(xì)血管般深入電機(jī)內(nèi)部帶走熱量，這背后是華科冷芯的高速懸浮泵，技術(shù)則源自華中科技大學(xué)羅小兵教授團(tuán)隊(duì)的無(wú)槽液磁耦合懸浮微泵。從高校實(shí)驗(yàn)室到賽場(chǎng)驗(yàn)證，這種產(chǎn)學(xué)研深度融合的快速轉(zhuǎn)化能力，正是國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈核心競(jìng)爭(zhēng)力的縮影。

還有人形機(jī)器人動(dòng)力傳輸系統(tǒng)的核心部件精密減速器。

精密減速器的作用是將伺服電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速、低扭矩動(dòng)力，轉(zhuǎn)換為低轉(zhuǎn)速、高扭矩動(dòng)力，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)完成精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。這曾經(jīng)是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的短板，日本企業(yè)哈默納科、納博特斯克等長(zhǎng)期居于市場(chǎng)主導(dǎo)地位。如今，來(lái)福諧波等國(guó)產(chǎn)廠商崛起，比如來(lái)福諧波研發(fā)的微型諧波減速器系列，有的型號(hào)重量?jī)H7.86克，外徑僅13毫米，能夠完美適配人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)等精密場(chǎng)景。

在電池、伺服電機(jī)、關(guān)節(jié)模組、傳感器等人形機(jī)器人重要零部件領(lǐng)域，每個(gè)領(lǐng)域都有國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈實(shí)現(xiàn)了突破。這是技術(shù)推力與需求拉力共同作用的結(jié)果，底層技術(shù)的持續(xù)演進(jìn)為機(jī)器人廠商打開了創(chuàng)新空間，而機(jī)器人廠商對(duì)性能和可靠性的強(qiáng)烈需求，又倒逼上游零部件企業(yè)快速迭代。這種整體升級(jí)還會(huì)加速推進(jìn)技術(shù)創(chuàng)新。機(jī)器人企業(yè)發(fā)現(xiàn)有零件需要調(diào)整時(shí)，很快就能拿到供應(yīng)鏈的新零件進(jìn)行測(cè)試，試錯(cuò)成本更低，產(chǎn)品迭代周期更短。

行業(yè)普遍將2026年視為人形機(jī)器人的“量產(chǎn)元年”。

比如特斯拉的Optimus V3，官宣預(yù)計(jì)在2026年年中亮相，在7-8月正式啟動(dòng)生產(chǎn)，計(jì)劃在2027年投入外部場(chǎng)景應(yīng)用。這同樣與國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展相關(guān)，因?yàn)镺ptimus亦有大量零部件來(lái)自中國(guó)供應(yīng)商，包括為Optimus提供靈巧手核心部件的兆威機(jī)電、提供行星滾柱絲杠等關(guān)鍵部件的五洲新春等。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商亦準(zhǔn)備迎接更大規(guī)模的量產(chǎn)挑戰(zhàn)。

智元已于2026年3月官宣生產(chǎn)完第1萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人遠(yuǎn)征A3，表示從量產(chǎn)5000臺(tái)到1萬(wàn)臺(tái)僅用時(shí)3個(gè)月。優(yōu)必選將2026年產(chǎn)能目標(biāo)鎖定在萬(wàn)臺(tái)規(guī)模，官方數(shù)據(jù)顯示其2025年訂單金額已近14億元。小鵬則官宣機(jī)器人IRON計(jì)劃2026年年底量產(chǎn)，月產(chǎn)能目標(biāo)為1000臺(tái)。

產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，加之技術(shù)升級(jí)、設(shè)備國(guó)產(chǎn)化以及規(guī)?；a(chǎn)，人形機(jī)器人的制造成本有望顯著降低。長(zhǎng)江證券2026年4月13日發(fā)布的一份研報(bào)提及，以樂(lè)聚機(jī)器人為例，機(jī)器人本體成本已從2024年的70萬(wàn)元下降至40萬(wàn)元，2025年底下降至20萬(wàn)元；組件價(jià)格也有望顯著下降，如行星滾珠絲杠從目前售價(jià)每件約2000元，長(zhǎng)期可能降至1000元以下，諧波減速器的價(jià)格將從目前的每臺(tái)超過(guò)1000元降至幾百元。

03

智能難題待解

人們對(duì)于人形機(jī)器人智能化的追問(wèn)越來(lái)越多。

當(dāng)下人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能展示頗為密集，除了春晚、機(jī)器人馬拉松，還有各類短視頻里的翻身、格斗、球類運(yùn)動(dòng)等，公眾的新鮮感逐漸消退。不少人在社交媒體上發(fā)出疑問(wèn)，機(jī)器人什么時(shí)候能真正干活。

實(shí)際上，機(jī)器人早已在許多普通人視野之外的工業(yè)場(chǎng)景落地。2026年4月，國(guó)內(nèi)首個(gè)高危場(chǎng)景特種機(jī)器人在數(shù)十米高的化工儲(chǔ)罐外壁上崗。機(jī)器人憑借電磁吸力貼緊鋼板，上半身15自由度雙臂一手焊槍、一手探傷儀，更換工具即可在電焊、探傷、除銹、噴涂間無(wú)縫切換。操作者則在地面戴著VR眼鏡，讓機(jī)器人一比一復(fù)刻自己的動(dòng)作。

更為常見(jiàn)的是工廠產(chǎn)線。極氪汽車就與優(yōu)必選合作，2025年就有數(shù)十臺(tái)優(yōu)必選Walker S1在極氪工廠進(jìn)行總裝、質(zhì)檢、車門裝配等多場(chǎng)景協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)全球首例的機(jī)器人多任務(wù)群體實(shí)訓(xùn)。吉利、蔚來(lái)等汽車品牌都已應(yīng)用優(yōu)必選機(jī)器人。

需要說(shuō)明的是，工業(yè)場(chǎng)景任務(wù)重復(fù)、環(huán)境結(jié)構(gòu)化，適合機(jī)器人先行落地，在搬運(yùn)、巡檢等領(lǐng)域率先放量。家庭場(chǎng)景則復(fù)雜得多，物品擺放、光線條件、空間布局每天都在變化。當(dāng)前機(jī)器人仍依賴預(yù)設(shè)任務(wù)和結(jié)構(gòu)化環(huán)境，在開放、動(dòng)態(tài)、非預(yù)設(shè)的家庭空間中，泛化能力還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。而且即便是在工業(yè)場(chǎng)景中，用機(jī)器人替代人類進(jìn)行高危作業(yè)，精細(xì)操作仍然需要人類遙控。

因此，人形機(jī)器人目前的下游主要是工廠、高校、科研機(jī)構(gòu)等。

宇樹頗具代表性。2026年3月20日，宇樹向上交所提交招股書。招股書顯示，宇樹2025年?duì)I收17.08億元，同比增長(zhǎng)335%；扣非凈利潤(rùn)6億元，同比增長(zhǎng)674%；宇樹業(yè)務(wù)主要為四足機(jī)器人、人形機(jī)器人和機(jī)器人組件，2025年1-9月，四足機(jī)器人業(yè)務(wù)收入4.87億元，占總營(yíng)收的42%，人形機(jī)器人業(yè)務(wù)收入5.95億元，占比51%，機(jī)器人組件6653萬(wàn)元，占比5%，還有其他收入523萬(wàn)元。官方數(shù)據(jù)顯示，2025年1-9月，科研教育占宇樹人形機(jī)器人業(yè)務(wù)收入的七成以上。

盡管看起來(lái)離普通人的現(xiàn)實(shí)生活還比較遙遠(yuǎn)，但人形機(jī)器人的智能化已有了長(zhǎng)足發(fā)展。

兩屆機(jī)器人馬拉松對(duì)比尤為明顯。2025年，參賽機(jī)器人全員需要工程師遙控，一臺(tái)機(jī)器人背后站著三位陪跑員。到了2026年，賽事設(shè)置自主導(dǎo)航組與遙控操作組分類，兩組混合計(jì)時(shí)、統(tǒng)一排名，但遙控操作組的凈成績(jī)需乘以1.2的加權(quán)系數(shù)。也就是說(shuō)，同樣跑1小時(shí)，自主導(dǎo)航機(jī)器人計(jì)算為1小時(shí)，遙控機(jī)器人成績(jī)記為1小時(shí)12分。這一設(shè)計(jì)明確鼓勵(lì)所有參賽隊(duì)伍讓機(jī)器人自主導(dǎo)航。更嚴(yán)格的是，自主導(dǎo)航組的人工干預(yù)僅限于起跑啟動(dòng)、補(bǔ)給站換電輔助、緊急超越避障、故障應(yīng)急停機(jī)四類場(chǎng)景，違規(guī)超過(guò)3次便自動(dòng)轉(zhuǎn)為遙控組核算成績(jī)。

2026年賽事最終自主導(dǎo)航機(jī)器人占比逼近四成，18支隊(duì)伍實(shí)現(xiàn)真正意義上的自主完賽，沒(méi)有領(lǐng)航員、沒(méi)有外部信號(hào)，機(jī)器人完全靠自己看路并決定怎么跑。賽事獲得前三名的機(jī)器人均采用自主導(dǎo)航模式。

這種快速發(fā)展亦得益于國(guó)家政策支持。

2025年3月，國(guó)務(wù)院《政府工作報(bào)告》首次將具身智能和智能機(jī)器人納入國(guó)家戰(zhàn)略，明確列入未來(lái)產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)發(fā)展方向。同年8月，《關(guān)于深入實(shí)施“人工智能+”行動(dòng)的意見(jiàn)》出臺(tái)，提出到2027年率先實(shí)現(xiàn)人工智能與6大重點(diǎn)領(lǐng)域廣泛深度融合，新一代智能終端、智能體等應(yīng)用普及率超70%。2026年3月，國(guó)務(wù)院《政府工作報(bào)告》再次提及深化拓展“人工智能+”以及發(fā)展培育具身智能等未來(lái)產(chǎn)業(yè)。

人形機(jī)器人經(jīng)歷從“能跑能跳”到“能工作”的關(guān)鍵跨越，正邁向更廣泛的應(yīng)用。跨越的本質(zhì)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、具身智能與產(chǎn)業(yè)鏈能力的系統(tǒng)性提升，包括從人工遙控到自主決策，從預(yù)設(shè)程序到泛化適應(yīng)，從實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證到產(chǎn)線落地?？苹糜捌腥祟惻c機(jī)器人共同生活的場(chǎng)景或許無(wú)法馬上實(shí)現(xiàn)，但已不再遙遠(yuǎn)。